基本信息

招標編號：

招標代理：

業主單位：

報名截止： 2020-02-17

所屬地區： 北京

所屬行業： 水利橋梁建筑,機械設備,商業咨詢服務

詳細內容

信息來源:中國招標采購導航網(www.okcis.cn)

高柔性機器人系統（清設比選20200077號）采購公告

發布時間：2020-02-12 13:45:15

采購項目名稱 高柔性機器人系統 采購項目編號 清設比選20200077號

公告開始時間 2020-02-12 13:45:15 公告截止時間 2020-02-17 14:00:00

采購單位 清華大學 付款方式 合同簽訂后付款70%，到貨后一周內付款20%，驗收合格后一周付尾款10%

對外聯系人 李老師 聯系電話 18911498908

簽約時間要求 成交后5個工作日 (如不按時簽訂合同，采購單位有權取消或變更采購結果) 交貨時間要求 簽訂合同后3個工作日

最高限價   未公布

交貨地址 北京市清華大學蒙民偉科技大樓北樓N102

供應商特殊資質要求

無

采購清單1

物資名稱 采購數量 計量單位

高柔性機器人系統 1 套

品牌 品牌1

型號

品牌2

型號

品牌3

型號

單價 ￥ 

技術參數及配置要求 (1)核心性能指標:

　 部位 型號 直徑（mm） 長度（mm） 平均負載（N.m） 額定負載（N.m） 定位精度（度） 傳感器量程 電磁抱閘 速度和角度 通訊接口 款式 數量

腕關節 RJS17 86 138 49 30 0.001 60 yes Yes yes T 2

肘關節 RJS32 152 181 267 169 0.001 300 yes Yes yes T 2

肩關節1 RJS32 152 　 根據設計調整 267 169 0.001 300 yes Yes yes I 2

肩關節2 RJS32 152 181 267 169 0.001 300 yes Yes yes T 2

肩關節3 RJS32 152 181 267 169 0.001 300 yes Yes yes 工 2

(2)關節負載及電氣性能指標:

參數類型 單位 RJS14 RJS17 RJS20 RJS25 RJS32 RJS40

許用負載轉矩 Nm 28 54 82 157 333 279

平均負載轉矩 Nm 11 39 49 108 216 450

最大瞬時轉矩 Nm 54 86 147 284 647 1000

額定轉速 rpm 30 30 30 20 12.5 12.5

最大轉速 rpm 40 35 35 25 15 15

定位精度 度 0.001

額定電流 A 5.7 5.8 7 12.2 13.3 28

峰值電流 A 14.25 14.5 17.5 30.5 33.25 56

工作電壓 V 48

輸出功率 W 117 146 210 350 419 1000

通訊協議 Ethercat/Can open 

(3）關節機械尺寸及編碼器、工作性能紙幣奧

直徑 mm 90 90 100 119 156 184

高度 mm 104 104 114 135 172 207

長度 mm 130 144 144 160 175 221.1

重量 kg 1.75 2.37 2.92 4.96 8.6 15

減速比 101 101 101 101 161 161

增量編碼器 P/R 20000

絕對值編碼器 bit 17/19

工作溫度 0-50℃

濕度 90%相對濕度（非冷凝）

IP等級 IP54

(4)各關節扭矩傳感器性能指標

扭矩傳感器 RJS17 RJS32 RJS40

外形尺寸 mm ?86x130 ?152X180 ?184X200

平均負載 Nm 49 267 450

傳感器量程 Nm 60 320 700

響應 Hz 不小于5000

精度 % ±0.2

線性度 %FS ±0.15

滯后 %FS ±0.1

重復性 %FS ±0.1

零漂 %FS ±0.2

溫漂 %FS/10℃ ±0.1

供電電壓 V DC24±4

使用環境 ℃ -20-70

功率 w 大于2

（5）控制總線：Ethercat

（6）控制環路：位置環、速度環、電流環

（7）供電：48VDC

（8）電磁抱閘負載：≥各關節減速機額定負載2倍

（9）產品設計壽命：5年

質保期 12個月

清華大學

2020-02-12 13:45:15