注塑機機械手作為實現注塑生產自動化的專業裝置，能夠有效代替人工對注塑生產進行物料取放作業，在提升注塑生產效率、降低生產成本、穩定產品品質、實現安全生產等方面發揮著重要作用，尤其是在當前人工成本持續上漲的背景下，注塑機機械手的應用也越來越廣泛。同時，注塑工藝的不斷創新發展也對注塑機機械手的功能提出了更高的要求。本文主要介紹臺達注塑機機械手控制解決方案在模內貼標工藝上的應用，分享臺達人機控制器HMC 雙通道控制的"精妙之道"。

模內貼標(In Mold Labeling；IML，亦可稱In Mold Film；IMF) 是近兩年國內發展較為迅速的注塑工藝，一般又可稱為模內貼合(In Mold Lamination；IML)，就是將印好的商標標簽（背面帶熱熔膠）直接放入塑料鑄模機內的鑄模區域，通過吹塑或注塑使標簽和容器結合在一起，形成一個完整的包裝容器。使用模內標簽容器的最大特點就是標簽和瓶體在同一個表面上，感覺標簽彩色圖文如同直接印刷在瓶體表面一般。

相較于傳統的貼標工藝，模內貼標可以降低人工貼標成本，提高成品的衛生和安全度，增加成品的附加值，有效避免成品二次印刷和貼標所帶來的環境污染。模內貼標工藝雖然可以給企業帶來諸多利好，但同時也對傳統的注塑機械手控制帶來了新的問題。常規注塑機械手只需完成注塑成品的取件作業即可，而模內貼標工藝的導入，要求機械手要同期完成標簽的模內送標作業，增加了控制的復雜度，需要雙通道來控制動作，即一個通道和標準取出手臂一樣取放件，而另外一個通道則需要完成整標、送標等動作。

業內常用做法是使用兩個控制器來單獨控制，但這樣會面臨著需要接線和調試不便、增加成本等問題。對此，臺達為客戶提供了以人機控制器HMC 為控制核心的注塑機機械手解決方案，實現了通過一個控制系統可以控制兩個通道、互不干涉。

其中，臺達三軸運動控制型交流伺服系統ASDA-M 系列作為通道1，執行注塑成品的取放作業；交流伺服系統ASDA-A2 系列作為通道2，執行標簽的整標和送標作業；人機控制器HMC 系列作為系統控制解決方案的上位控制主機，控制兩個通道高效、精準運行。

通過導入臺達解決方案，該客戶的注塑機械手使用效率和穩定性得到很大的提升，而用總線方式代替原有復雜的配線也使得系統運行更加穩定。同時，以人機控制器HMC 為控制核心的機械手控制解決方案，也可推廣到其他同類型自動化機械手，目前已經在機床上下料、直角碼垛機械手等領域成功應用。