CK6140s數控車床配備廣州數控GSK980TDb系統，蓋、z軸均采用DA98B伺服驅動器，適配SJT伺服電機，系統采用半閉環控制，伺服電機編碼器作為位置和速度反饋裝置。伺服驅動控制器的穩定性和運算能力直接影響機床實際加工性能和加工精度，下面以x軸插補為例，介紹DA98B伺服驅動器調試方法。

1 設置伺服驅動器運行參數

　　(1)PA4(工作方式選擇)=1(選擇外部模擬電壓指令速度方式)。

　　(2)PAl2，PAl3(位置指令電子齒輪)。

　　例如，x向絲杠導程6mm，絲杠端與電機端進行直連，電機編碼器線數2500，GSK98TDb系統x軸的最小輸出指令單位在半徑編程時6=0.0005mm，代入公式得G=5/6，因此參數PA13設定為5，PAl3設定為6。

　　(3)PAl4(選擇位置指令脈沖模式)=1(選擇位置指令脈沖模式為ccw脈沖/cw脈沖)。

　　(4)PAl5(位置指令方向取反)=1(選擇輸入的脈沖指令方向取反)。

CK6140s數控車床配備廣州數控GSK980TDb系統，蓋、z軸均采用DA98B伺服驅動器，適配SJT伺服電機，系統采用半閉環控制，伺服電機編碼器作為位置和速度反饋裝置。伺服驅動控制器的穩定性和運算能力直接影響機床實際加工性能和加工精度，下面以x軸插補為例，介紹DA98B伺服驅動器調試方法。

2 優化伺服參數

　　每個軸對應絲杠的機械結構不同，要使伺服驅動器調試到最佳狀態，即調整到伺服驅動器參數與機械相匹配。機械特性不同，所對應參數數值也應不同。伺服優化就是調整伺服驅動器自身增益。輸出更好的脈沖特性，從而保證高精度的加上要求。

　　機床在手動方式下使置軸低速運行，同時調整伺服驅動器參數，逐步加大PA5(速度環比例增益)，該數值設置越大，伺服剛性也越大，直到電機發出異音，x軸產生振動，再將伺服參數往回調整直到電機不振動。調整后高速運行，不振動即可。如果電機有異響，應根據機床機械特性，適當調節參數PA6(速度環積分增益)，在系統不振蕩情況下盡量設置大些，因為設置值越大，系統響應越陜，該參數設置不當，伺服電機會發出尖叫。參數PA8(速度反饋濾波系數)也對機床振動和異音有一定影響。機床安裝完畢后，要檢驗定位精度和重復定位精度，若檢驗精度達不到要求，在機械裝配正常前提下，適當調大參數PA9(位置環比例增益)，該參數越大，對位置指令響應越快，剛性越大。但設置值過大，電機在啟動及停止時會產生位置過沖而引起振動，反之電機響應越慢，跟蹤誤差增大。

3 結束語

　　上述參數調整后，效果顯著，機床進行激光干涉儀測試時，能明顯看到參數調整前后機床重復定位及定位精度有明顯差別，調整后的檢驗精度有很大改善，能保證機床實現高精度加工。參數調整及優化要建立在機械結構安裝無誤的基礎上：①連接伺服電機和滾珠絲杠的聯軸器不能松動，要保證伺服電機和滾珠絲杠同步。②機床進給軸的防護也是重要環節，防護應能正常工作，伸縮流暢，運動過程中不得傾斜。