1 引言

　　在自動生產線上，各工序之間的物品常用有軌小車來轉運。小車通常采用電動機驅動，電動機正轉小車前進，電動機反轉小車后退。

2 控制要求

　　對小車運行的控制要求為：小車從原位a出發駛向1號位，抵達后立即返回原位;接著又從原位a出發直接駛向2號位，抵達后又立即返回原位;第三次還從原位a出發，直接駛向3號位，抵達后仍立即返回原位，如圖1所示：

圖1 小車行駛示意圖

　　根據工作需要，可以將上述三次運行作為一個周期，每個周期間小車可以停頓若干時間。也可以無須停頓而重復上述過程，直至按下停止按鈕為止。

3 plc選型及i/o接線圖

　　根據控制要求，系統的輸入量有：啟、停按鈕信號;1號位、2號位、3號位限位開關信號;連續運行開關信號和原位點限位開關信號。系統的輸出信號有：運行指示和原位點指示輸出信號;前進、后退控制電機接觸器驅動信號。共需實際輸入點數7個，輸出點數4個。選用日本三菱公司f-20m產品，其輸入點數12，輸出點數8。小車行駛控制系統plc

　　i/o接線圖如圖2所示：

圖2 i/o接線圖

4 控制程序設計

　　小車運行控制過程如下：

　　（1） 小車處于原位壓下原位限位開關sqo，x401接通y430，原位指示燈亮。

　　（2）小車行駛至1號位返回原位

　　按下啟動按鈕sb1，y431被x400觸點接通并自鎖，運行指示燈亮并保持整個運行過程。此時y431的常開觸點接通移位寄存器的數據輸入端in，m100置1（其常閉觸點斷開，常開觸點閉合），m100和x402的觸點接通y432線圈，前進接觸器km2得電吸合，電動機正轉，小車駛向1號位。當小車到達1號位時，限位開關sq1動作，x402常閉觸點斷開y432線圈，km3失電釋放，電動機停轉，小車停止前進。與此同時x402接通移位寄存器移位輸入cp端，將m100中的“1”移到m101，m101常閉觸點斷開，m100補“0”，而m101常開觸點閉合，y433接通，接觸器km4得電吸合，電動機反轉，小車后退，返回原位。

　　（3） 小車行駛至2號位又返回原位

　　當小車碰到原位限位開關sqo，x401斷開y433線圈通路，km4失電釋放，電動機停轉，小車停止。x401與m101接通移位輸入通路，m102接通y432線圈，小車駛向2號位。當小車再次到達1號位時，雖然sq1動作，x402動作，但因為m102和x402仍接通y432，m100為“0”，所以不影響小車繼續駛向2號位。直至小車碰到2號位限位開關sq2，x403斷開y432，小車才停止前進。與此同時，x403與m102接通移位輸入通路，將m102中的“1”移到m103，m103為“1”，其余位全為“0”。m103接通y433線圈，小車返回原位。

　　（4） 小車行駛至3號位再返回原位

　　當小車碰到原位限位開關sqo后，小車停止后退。同時m103和x401接通移位輸入通路，m104和x404接通y432，小車向3號位駛去。小車再次經過1號位和2號位，但因為m100~m103均為“0”，不會移位，m104和x404仍接通y432，直到小車碰到3號位限位開關sq3動作，x404才斷開y432線圈，小車才停止前進。這時m104和x404接通移位輸入通路，m104移位到m105，m405為“1”，其它位為“0”，m105和x401接通y433，電機反轉，小車后退返回原位。

　　（5） 小車運行一個周期

　　小車運行一個周期返回原位后壓下原位限位開關sqo，x401又斷開y433，小車停止運行。同時m105和x401接通移位輸入通路，m105移位到m106，m106為“1”，其余位為“0”，即m100~m105的常開觸點均為斷態，這時如果連續運行開關s仍未合上，x405仍斷開，那么移位寄存器不會復位，m100仍為“0”，則小車正向出發往返運行三次（一個周期）后，就在原位停下來了。

　　（6） 小車連續運行與停止 如果需要小車在運行一個周期后，繼續運行下去，則合上連續運行開關s，

　　x405、x401和m106接通復位輸入端r，移位寄存器復位，m100重新置“1”，m100與x402又接通y432，小車又開始第二個周期的運行，并且一個周期又一個周期地連續運行下去，直到按下停機按鈕sb2，

　　x407觸點斷開，y432和y433線圈斷開，小車才會立即停止運行。同理，如果發生意外情況，不論小車運行在什么位置，只要按下停車按鈕sb2，電動機立即停轉，小車停止運行。

　　小車plc控制系統梯形圖如圖3所示：

圖3 小車plc控制系統梯形圖

5 結束語

　　自動生產線上使用的轉運小車，是常用的生產設備，它運行正常與否，對生產影響很大。該控制系統具有簡單可靠地優點，有借鑒的價值。