智慧物流，一個被大家說了千萬次的熱門詞匯因疫情的關系再次闖入人們的視線，這讓我們又一次幻想著智慧未來的模樣，同時寄希望于以智能物流的普及帶動智慧城市的發展，畢竟這是目前近在咫尺的事情。

　　在智慧物流的推動下，其背后的“主力軍”——移動機器人的市場發展趨勢呈井噴狀。AGV、AMR、IGV、RGV……這些詞大家一定不陌生，我們總能在各大物流展見到它們的身影，但，你真的能區分這其中的概念嗎?這四者到底有何不同?它們各自有著怎樣的“職能”?今天，筆者就帶大家深入探析其中的奧秘。

       先解義，剖析概念

　　先從大家熟知的說起，AGV是Automated Guided Vehicle的縮寫，即“自動導引運輸車”。AGV裝備有電磁或光學等自動導引裝置，能夠沿規定的導引路徑行駛，是具有安全保護以及各種移載功能的運輸車。

　　RGV定義：Rail Guided Vehicle，即“有軌制導車輛”。RGV可用于各類高密度儲存方式的倉庫，小車通道可設計任意長，以提高整個倉庫儲存量，并且在操作時無需叉車駛入巷道，安全性更高。利用這一優勢，配合小車在巷道中的快速運行，能夠有效提高倉庫的運行效率。

　　IGV定義：Intelligent Guided Vehicle，即“智慧型引導運輸車”。和AGV相比較，IGV柔性化程度更高，無需借助任何標記物行駛，且路徑靈活多變，可根據實際生產需求靈活調度，規劃簡單，滿足絕大工廠的使用需求。

　　AMR定義：Automated Mobile Robot，即“自主移動機器人”。AMR可利用軟件對工廠內部繪制地圖或提前導入工廠建筑物圖紙實現導航。該項功能相當于一輛裝載有 GPS 以及一套預裝地圖的汽車。當汽車設置人們的住處和工作地址后，便能根據地圖上的位置生成最便捷的路徑。

　　通俗來講，RGV只能沿軌道穿梭;AGV需要借助光磁標識來導航路徑;IGV不需要借助任何標識行駛，但需要提前規劃路線;AMR擁有強大的計算能力，無需規劃路線，除自主行駛外，還可感知外界環境以做出相應判斷。智能化程度高下立判：RGV

        再應用，受眾不同

　　從RGV、AGV、IGV再到AMR，這四者的迭代關系代表著移動機器人的技術更新路徑。然而，產品的升級并不受“優勝劣汰”的自然法則所影響，這些名詞現如今依然活躍在倉儲物流場景中，因其功能不同，所以受眾不同。接下來，我們來分別看看這四者的適用場景。

　　RGV功能及應用：市面上的RGV承載能力一般在1.5T左右，有兩種操作模式——手動與自動。手動操作即通過電動來控制小車的前、后、升、降動作;自動操作即通過入庫或出庫按鈕來完成整個動作，兩種模式原理依靠的是定位孔編碼的判斷。因RGV需沿軌道行駛，所以相對于其他三種小車來說操作更為簡單、穩定，可進行單個貨位存放、多個貨位連續存放、單個貨位撿取、多個貨位連續撿取、指定數量撿取、AB面轉換、倒貨、電池警報等動作，一般應用于眾多橫梁式貨架、駛入式貨架、自動化立體庫等場景。

　　AGV功能及應用：AGV大家都比較熟知，它的導引方式一般分為三種：電磁感應引導、激光引導、陀螺引導(磁鐵)，并在工控機的監控下按指令自動完成作業任務。從用途來看，AGV可分為裝配型和運輸型，其中裝配型又根據舉升機構不同而分為單舉升AGV和雙舉升AGV，雙舉升AGV體積較大，運行軌跡占地大;單舉升AGV體積小，活動靈巧，造價和維護成本低。因具有強大的自動化集成度和現場適應性，目前，AGV廣泛應用在原料的運送和解決、挪動裝配線運用、拖盤或倉儲貨架運送、制成品的全自動運送、自動化生產線連接運用等場景中。

　　IGV功能及應用：與AGV、RGV不同，IGV小車增添了一絲“智慧”，這份智慧依托于自主導航定位技術，其中常見的技術有激光自然導航、GPS、視覺導航等，能夠讓小車具有自主避障能力。實際上，與其他三者相比，IGV實際應用案例并不多，這種更高層次的智能化倉儲運輸設備目前多數處于概念狀態，想要技術真正落地還需要一定時間。從功能上來看，IGV更為柔性化，行駛中無需固定標記物，依靠本身的導航技術來調試路徑，工作人員可根據生產需求自行更改路徑及任務，并搭載不同的功能模塊。由此看來，IGV更適合未來柔性化要求的高端制造業場景，以實現工廠整體物流的智能化與無人化。

　　AMR功能及應用：隨著算法的興起，AMR的概念近幾年說的比較多，這個依托于編程來實現自主移動的底盤在很大程度上解決了機器運輸成本高、故障周期長、運輸任務復雜等問題。除避障與定位功能外，AMR能夠通過智能導航系統規劃最優路徑、簡單的軟件調整來變更任務、豐富的傳感器感知異物，在任何規模設施的生產場景中均具有很強的適應性與靈活性，這也讓AMR的適用場景更加廣泛，如運行區域大、作業點位多、業務多變、機器數量多、環境動態復雜的嚴苛場景。

        多比較，廠商盤點

　　上述為AGV、IGV、RGV與AMR的功能及應用，如果應用場景自動化、無人化要求較高，那么AMR與IGV是首選;如果應用場景單一，對小車的行駛速度、運行穩定性有一定要求，那么RGV與AGV值得考慮。以上是從產品功能的角度來論述這四者的不同，但在應用時，我們除了要考慮功能的實用性以外，成本也是需要管控的。目前市面上的小車價格排序應該是：RGV＜AGV＜IGV＜AMR，但從長遠來考慮，IGV與AMR在使用時后期維護費用少、定位精度高，生產優化程度大，成本管控只是先后問題。

　　那么，AGV、IGV、RGV與AMR的知名生產廠商都有哪些呢?

　　AGV廠商代表：以創新為主的代表企業有極智嘉、曠視、快倉、海康、國自、木牛流馬、迦智、牧星、馬路創新、艾吉威、怡豐、斯坦德、今天國際等;傳統AGV代表企業有新松、機科、臨工、井源、佳順、歐鎧、嘉騰等。

　　IGV廠商代表：IGV的概念目前尚未普及，生產廠商較少，國內僅有少部分企業對此進行研發生產，如博眾、上海華太、上海動亦、深圳才納等企業。

　　RGV廠商代表：新松、機科、南通高全、廣東順力、上海凱奇、昆山華恒、蘇星、江蘇歐標、巨佳機器人等企業。

　　AMR廠商代表：新松、歐鎧、嘉騰、極智嘉、曠視、快倉、海康、國自、木牛流馬、迦智、牧星、馬路創新、仙知、水巖、南江、井松、艾瑞思、愛啃蘿卜、智久、海通機器人、若步智能、木蟻機器人、鯨倉科技等企業。

　　無論是以實用、穩定著稱的AGV、RGV，還是以智能化、柔性化為亮點的IGV、AMR，這四者從概念、功能、成本、應用上均有不同之處，也有各自的閃光之點，網絡上盛行的“搶灘論”依筆者看來根本不存在，因為需求不同，四者并不沖突。但可以肯定的是，移動機器人在智能物流的推動下將朝著更好的方向前進。