?隨著機(jī)器人的不斷普及，煉化行業(yè)后道包裝線上出現(xiàn)了越來越多的機(jī)器人碼垛車間，加速了化工產(chǎn)品倉儲物流的效率，節(jié)省了巨大的人工開支。然而，凡事都有其兩面性，在機(jī)器人帶來作業(yè)便捷的同時，傷人事故也頻頻發(fā)生。

如何使機(jī)器人在保證效率的同時提高安全性？就這一課題展開研究，并針對機(jī)器人碼垛車間的應(yīng)用提出安全解決方案，以供行業(yè)相關(guān)人員進(jìn)行參考和借鑒。

一、煉化行業(yè)的后道包裝線

煉化行業(yè)的產(chǎn)品形態(tài)一般可分為：顆粒狀、粉劑狀、液體狀、片狀等；對這些產(chǎn)品進(jìn)行包裝的方式一般分為：袋裝包裝線、盒裝包裝線、灌裝包裝線、桶裝包裝線、瓶裝包裝線等。其中，以袋裝包裝線和盒裝包裝線最為常見。

袋狀包裝生產(chǎn)線一般是將粉、粒狀原料生產(chǎn)過程中的稱重、供袋、取袋、裝袋、夾口、折邊、封袋、批號打印、倒袋整形、金屬檢測、重量復(fù)檢、剔除、輸送、機(jī)器人碼垛、空托盤配送、實(shí)托盤輸送、實(shí)托盤頂捆、托盤纏繞、實(shí)托盤輸出等作業(yè)全部實(shí)現(xiàn)包裝自動化。大袋自動包裝生產(chǎn)線工程也可以形象的形容為從供袋到裝車工程。

盒狀包裝生產(chǎn)線則是根據(jù)煉化企業(yè)下游端的要求，將多袋產(chǎn)品整合為一個紙箱，從而便于保存、運(yùn)輸和銷售。其一般由紙箱開箱機(jī)、裝箱機(jī)、封箱機(jī)、捆扎機(jī)、碼垛機(jī)器人、托盤庫及輸送機(jī)、頂捆箭式全自動捆扎機(jī)、及在線式自動式纏繞膜機(jī)組成。其中還包括有：物料除塵系統(tǒng)、重量選別或金屬探測系統(tǒng)、不合格產(chǎn)品剔除系統(tǒng)（不合格的中包（重量）自動剔除到指定位置）、自動投放干燥劑設(shè)備、角邊封箱機(jī)等系統(tǒng)，等等。

此外，隨著智能物流和立體倉庫的加速導(dǎo)入，無人叉車、AGV也被越來越多地使用，并結(jié)合IT層的管理和操控，數(shù)字化、智能化、無人化的包裝產(chǎn)線整合倉儲物流將會是煉化企業(yè)后道產(chǎn)線的未來發(fā)展趨勢。

圖1 煉化企業(yè)機(jī)器人碼垛包裝線

二、碼垛機(jī)器人的應(yīng)用情況

碼垛機(jī)器人是集機(jī)械本體、計算機(jī)控制、傳感技術(shù)、人工智能等多學(xué)科為一體的一種智能化技術(shù)裝備, 它能集成在生產(chǎn)線上的任意段, 實(shí)現(xiàn)產(chǎn)品的快速獲取、搬運(yùn)、裝箱、堆垛、拆垛等作業(yè)。在解決勞動力不足、提高勞動生產(chǎn)效率、降低生產(chǎn)成本、降低工人勞動強(qiáng)度、改善生產(chǎn)環(huán)境等方面實(shí)現(xiàn)了巨大的技術(shù)突破。

國外從20世紀(jì)60年代開始研究工業(yè)機(jī)器人，隨著機(jī)器人技術(shù)發(fā)展的步伐不斷加快，很多發(fā)達(dá)國家開始在包裝碼垛機(jī)器人方面進(jìn)行了大量的研究。最早將工業(yè)機(jī)器人技術(shù)用于物體碼放和搬運(yùn)的是日本和瑞典。20世紀(jì)70年代末，日本次將機(jī)器人技術(shù)用于碼垛作業(yè)。1974年，瑞典ABB公司研發(fā)了全球臺全電控式工業(yè)機(jī)器人IRB6，主要應(yīng)用于工件的取放和物料的搬運(yùn)。

隨技術(shù)的不斷發(fā)展，原有的碼垛機(jī)器人在結(jié)構(gòu)上不斷地被改造，并且其控制系統(tǒng)性能也得到了升級，融入了高新技術(shù)。越來越多的行業(yè)逐步導(dǎo)入了碼垛機(jī)器人的應(yīng)用。

我國在20世紀(jì)80年代以后，在經(jīng)過“七五”、“八五”、“九五”機(jī)器人技術(shù)攻關(guān)和“863”計劃重點(diǎn)支持以及改革開放后的市場刺激下, 碼垛機(jī)器人技術(shù)得到迅速發(fā)展。在20世紀(jì)90年代末, 建立了7個科研基地與9個機(jī)器人產(chǎn)業(yè)化基地, 其中包括沈陽新松、哈工大的博實(shí)自動化等。現(xiàn)今，國內(nèi)碼垛機(jī)器人應(yīng)用逐漸普及到許多行業(yè)的后道包裝線，一般應(yīng)用于生產(chǎn)量和勞動強(qiáng)度比較大、工傷事故率比較高的企業(yè)，比如，化工、煙草、食品、物流等。

三、機(jī)器人碼垛的安全解決方案

隨著碼垛機(jī)器人普及，其也帶來了許多問題，最典型的為：如何兼顧效率和安全。導(dǎo)致該問題的原因有主要有兩點(diǎn)：

，有笨重而復(fù)雜的機(jī)械結(jié)構(gòu)，它的靈活性能和工作空間也相繼降低了很多，對環(huán)境和生產(chǎn)對象的迅速變化的適應(yīng)水平不夠。在考慮碼垛機(jī)器人對人的安全時，如果人在生產(chǎn)過程中與機(jī)器人互動時都要停機(jī)，則會影響到產(chǎn)線的生產(chǎn)效率。

第二，智能化程度很有限，可靠性和穩(wěn)定性還有待提高。在工業(yè)4.0趨勢下的工業(yè)生產(chǎn)，需要碼垛機(jī)器人本身實(shí)現(xiàn)智能的安全控制功能，比如，警示與減速，同時還要監(jiān)控操作員與機(jī)器人之間的安全距離，當(dāng)操作人員進(jìn)入到危險區(qū)域時，實(shí)現(xiàn)機(jī)器人的確實(shí)停止。

對于傳統(tǒng)的機(jī)器人碼垛工作站，為了保障安全性，其安全控制系統(tǒng)一般由：急停按鈕、安全門鎖、安全光幕和雙手按鈕來組成，各種安全設(shè)備連接到相應(yīng)的安全繼電器模塊，由其來切斷機(jī)器人的動力源，實(shí)現(xiàn)安全信號觸發(fā)時機(jī)器人的動作停止。

這樣構(gòu)成的安全系統(tǒng)雖然保障了安全性，但就實(shí)際生產(chǎn)現(xiàn)場而言，安全信號不停地誤觸發(fā)使得機(jī)器人不斷的停止和再啟動，而且考慮到機(jī)器人啟動前一般還需要安全專員進(jìn)行現(xiàn)場安全信號的隱患排查，極大地降低了碼垛工作站現(xiàn)場的生產(chǎn)效率。

為了保證機(jī)器人碼垛工作站安全工作的同時，減少安全信號的誤觸發(fā)提高現(xiàn)場的工作效率，可以加入多層安全傳感器，并結(jié)合安全控制器，來實(shí)現(xiàn)報警、減速、停止的多段式安全控制。

以采用辰竹CZSR Smart可組態(tài)型安全控制模塊，并結(jié)合分層的安全光電傳感器的安全系統(tǒng)為例，當(dāng)觸發(fā)工作站內(nèi)級光電時，機(jī)器人以60%的速度運(yùn)行并發(fā)出聲光報警；當(dāng)觸發(fā)工作站內(nèi)第二級光電時，機(jī)器人以20%的速度運(yùn)行；當(dāng)觸發(fā)工作站內(nèi)第三級光電時，機(jī)器人運(yùn)行信號被切實(shí)切斷，從而使機(jī)器人處于停止?fàn)顟B(tài)。通過正常運(yùn)行、減速加聲光報警、停機(jī)的三段式控制，避免機(jī)器人的誤停機(jī)，提高碼垛工作站的運(yùn)行效率。

此外，該系統(tǒng)還兼顧工作站在清掃維護(hù)時的門鎖與安全地毯的信號監(jiān)控，其也被接入到安全控制模塊中，并進(jìn)行了邏輯組態(tài)，使得整個系統(tǒng)的安全性能達(dá)到PLe Cat.4等級，形成完整的新型機(jī)器人碼垛車間的安全整體方案。

隨著煉化行業(yè)中后道包裝線中碼垛機(jī)器人技術(shù)的普遍應(yīng)用，使得一個個的機(jī)器人工作站變成了新的生產(chǎn)管理對象，通過上述的安全整體方案，在顧全安全性的前提下，提高了生產(chǎn)效率，可作為一例來參考借鑒。